Вальдорфская кукла является специально разработанной игрушка, которая соответствует наиболее высоким современным параметрам гармоничного развития малыша. Основой для вальдорфской куклы является классическая тряпичная кукла. Таких в старину изготавливали мамы и бабушки, да и сами дети из различных тряпочек и соломы. Использовалась и пряжа с другими подручными материалами. Идея и стиль изготовления вальдорфской куклы возникла и крепла на протяжении столетия не без помощи вальдорфских педагогов из Германии, Швейцарии и прочих европейских стран.
Вальдорфская кукла представляет собой мягкую игрушку, отличием ее от классических зверушек, является то, что она точно повторяет образ черт и строения человеческого тела, потому аналогов ей не существует. В процессе изготовления вальдорфской куклы должны соблюдаться все пропорции человеческого тела. Голову куклы формируют особенным образом. Изготавливается она из шерсти, путем очень плотной ее набивки получается подобие человеческого тельца, где голова имеет более твердую основу нежели остальные части тела. Данный баланс между головой и самим телом куклы является наиболее приближенным к натуральному, что практически не соблюдено в современных создаваемых на производстве куклах. Тряпичные куклы полностью состоят из материалов мягких по структуре, а пластиковые куклы созданы из полностью жесткого материала.
Создание лица куклы может иметь несколько вариантов. К примеру, для игры детей в дошкольном возрасте можно обозначить лишь линию глаз, данный минимализм имеет вполне обоснованные аргументы. При таком варианте лицо куклы приобретает детский характер, за счет не окончательной оформленности черт лица, как и маленьких детей. Лицо же взрослого человека говорит о его личности, о каких-то конкретных чертах характера. Для ребенка в школьном возрасте можно изготовить куклу с более конкретной прорисовкой черт лица куклы, обозначив нос, рот, щеки и т.п..